今天要和大家分享如何在 Jetson Nano 上安裝 ROS，
畢竟這是本魔要學習的課題嘛～。
ROS上支援 Ubuntu 18.04 的版本為 ROS Melodic Morenia，
此版本是 2018 年 5 月釋出的，並且將會支援到 2023 年的 5 月。
為了安裝 ROS，首先我們要在鍵盤上按下 Ctrl + Alt + T 來開啟 Terminal 視窗，
啟動後輸入指令，讓 Jetson Nano 接受 packages.ros.org 的軟體：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
之後新增 apt 金鑰，輸入：
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
並更新 apt，輸入：
$ sudo apt update
接下來就可以安裝 ROS 啦！在此安裝的是桌面版，輸入：
$ sudo apt install ros-melodic-desktop
在此注意一下：
雖然 ROS Desktop Full 是個更完整版本，但不建議用於嵌入式平台，
因為 2D / 3D 的模擬器都將同時安裝上去，這會使 ROM 佔用太多空間，
並且可能會因為計算量太大而無法在 Jetson Nano 上使用。
接下來做 rosdep 的初始化設定，輸入：
$ sudo rosdep init $ rosdep update
並且設置環境變數，輸入：
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
到此為止 ROS 算是安裝完成囉！
但好像沒什麼實際感對吧？
那我們來跑個 ROS 的控制烏龜範例吧！
首先我們要安裝 turtlesim 功能包，輸入：
$ sudo apt install ros-melodic-turtlesim
安裝完成後我們需要按下 Ctrl + Alt + T 三次，開啟三個 Terminal 視窗，
首先第一個 Terminal 視窗，我們要創建 ROS Master 節點，輸入：
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node最後在第三個 Terminal 視窗，我們要開啟 turtlesim 的鍵盤控制節點，輸入：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
最終你將會看到這樣的畫面，
在鍵盤控制節點的視窗點擊方向鍵即可控制小烏龜移動囉！
看得出來本魔畫的是什麼嗎XD？
本篇的教學就到此為止啦～，
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本魔近期都會不定時更新此系列教學，
如果有疑問或任何指教也歡迎在下方留言提出哦！
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