當一台機器人
想要讓他走到所有想讓他去的地方
那就需要利用走訪的程式
(本魔承認有點硬要扯到機器人...)
總之
來介紹一下兩種走訪方式
深度優先搜尋(depth - first search) 簡稱DFS
簡單的說就是先找到最深的路 再退回來走其他的路
像我的範例
若是用深度優先
他會從1 -> 2 -> 4 -> 3 然後沒路了 退回4 再走5 再往後退 都沒路就結束
以下為DFS的code
#include...
2011/12/22
2011/12/16
[練習] 數獨程式
用NXT做的數獨機器人
前面比較繁瑣的工作是判斷位置
以及掃描出數字
將9*9表格讀入機器後就可以開始進行運算
藉此機會
就來研究看看解數獨的程式該如何寫吧
首先要瞭解規則
在1~9行內絕對只有1~9的數字 且不重複在1~9列內絕對只有1~9的數字 且不重複以每9格(正方) 為單位 9格內也只有1~9的數字 且不重複
例如:
1 2 3 4 5 6 7 8 94 5 6 7 8 9 1 2 37 8 9 1 2 3 4 5 62 3 4 5 6 7 8 9 15 6 7 8 9 1 2 3 48 9 1 2 3 4 5 6 73 4 5 6 7 8 9 1 2
這就算是一個數獨的答案
然而數獨的每個題目...
2011/12/8
[推薦] 在blogger裡使用google-code-prettify
我想會來到魔人這邊的訪客大部分應該都對機器人有興趣
甚至有已經接觸過機器人的吧?
成品作出來之後當然會想拿出來和大家分享囉!!
機器人免不了要經過coding的過程
所以這邊推薦一個蠻好用的程式碼高亮度顯示程式
安裝步驟按照下面作計可以囉~
首先到Blogger的[資訊主頁] 選擇[設計]
然後找到[修改HTML] 將以下所有內容貼至<head>至</head>之間
<link href='http://google-code-prettify.googlecode.com/svn/trunk/src/prettify.css'...
2011/11/30
[延伸範例] 用wii搖桿控制小機械手臂
小機械手臂
手臂上共有4顆馬達為KONDO的KRS-786馬達 有feedback的功能
而前端的DMP小手之前介紹過 所以這邊不多說
介紹影片:
第一次上鏡頭有點緊張啦...
啟動的時候會震動是因為手臂下方過輕...
原本想要塞一些東西的 不過還沒找到適合的物品
以及剪刀石頭布的布 因為正常狀態下就是布了 所以我沒有多做
附註: DMP小手雖然是三個自由度 但還是有密技可做出奇怪的手勢(請自行想像)
以下是code:
#include...
2011/11/29
[範例] 讀取wii搖桿
讀取wii搖桿之值
螢幕上顯示的有toy X,Y 為搖桿兩軸
accel X,Y,Z 為加速度三軸
button Z,C 為兩顆按鈕
以下為code
#include "stdio.h"
#include "conio.h"
#define USE_COMMON
#include "roboard.h"
#include "roboard_dll.h"
const unsigned char wii_addr = 0x52;
int joy_x_axis;
int joy_y_axis;
int accel_x_axis;
int accel_y_axis;
int accel_z_axis;
int...
2011/11/12
[教學] 如何讀取wii搖桿
上一次有提到wii的搖桿要如何接上I2C的線
這次就說明一下如何讀取
首先可以看到
http://www.windmeadow.com/node/42
這個網站
他有完整的說明
不過我這邊再仔細的說一次
WII搖桿的Speed
根據網站上寫的
Since the nunchuck uses "Fast" I2C, we will need to change the default speed:
#define TWI_FREQ 400000L.可以得知
speed_mode為fast
bps為400000L
WII搖桿傳輸的基本設定
文件中提到
For the Arduino...
[教學] 如何wii搖桿接上I2C
wii搖桿接上I2C
由於WII的搖桿傳輸是用I2C 所以Roboard沒道理不能控制他
先前已經介紹過G146 現在介紹的為wii的搖桿
要有wii搖桿, I2C線材, 最重要的RB一台
首先先告訴各位如何將wii接上I2C的線材
各位可以用wiki看到wii腳位的對應圖http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers
這裡很清楚的可以看到
wii上有6個腳位
分別為
SCL ...
2011/10/20
[教學] 如何控制RS0263-DMP小手
DMP小手 (RS0263*3)
RS0263為RoBoard的馬達
必須用RC servo控制馬達轉動
RC servo的控制原理
利用 PWM pulse 的寬度指定 servo 轉動的位置
controller circuit 控制 servo 轉到指定的位置
feedback potentiometer 會將 servo 目前的位置迴授給控制器
由於RS0263沒有feedback的功能
所以並不會將servo的位置回傳
腳位相對位置
RB100有24個PWM
而RB110只有16個PWM但其實還是十分好分辨的
靠外側的腳位為地(GND)...
2011/10/17
[教學] 如何控制RM-G146陀螺儀
RM-G146
控制G146必須要用I2C去控制
因為我這邊使用的範例為RB110
所以沒有特別再去弄線材
首先必須知道的資訊陀螺儀的位址 在0xD0以及陀螺儀的XYZ軸的位址AddrHex AddrDecimal Register Name 1D ...
2011/10/7
[教學] 如何控制Bioloid AX-12馬達
上一個星期已經告訴過各位AX-12是如何傳輸的
那現在要控制其實已經差不遠了
首先必須要有一條com3轉接AX-12的轉接線
然後就可以開始撰寫程式部分了
首先要先將專案屬性先設定好
組態先選擇為Release (因為Debug會出現問題)
要把組態結構 -> C/C++ -> 一般 其中的 "其他Include目錄" 將他指定到RoBoIO-bin-v1.8-winxp\Include
然後組態結構 -> 連結器 -> 一般 中的 "其他程式庫目錄" 將他指定RoBoIO-bin-v1.8-winxp\Lib\VC2008
最後將組態結構 ->...
2011/10/1
[教學] Bioloid AX-12馬達如何傳輸
如果想要控制Bioloid AX-12馬達
首先必須先了解Bioloid AX-12馬達是如何傳輸的
可以看AX-12的datasheet比較容易理解
正如上圖
首先會先傳兩個0XFF告訴馬達要開始了
然後第三個指令封包ID 是要確認傳送給此ID的馬達
接著為LENGTH 是告訴馬達開始接收連續幾個封包
INSTRUCTION是決定要讀出,寫入等
接下來的幾個是下指令的部分
首先是指令的Address 可以把他想成程式中的指標
然後接下來的是將Address指到的後面N個改為給的值
最後的CHECK...
2011/9/20
[教學]如何用fritzing做一個RoBoard的樣板
首先進入fritzing的官網
將fritzing下載下來
http://fritzing.org/download/
開啟程式之後首先會看到麵包板檢視
然後需要新增一個RoBoard的元件
在右下角有一個元件的圖片
選取新增
會出現新元件的內容
此時將名字.圖檔.說明...等等輸入
新增完後必須新增連接器
才可以在frizing裡面使用
...
