[RoBoRC第一回] Frame Capture/Replay Mode

最近本魔再研究這東西~~RoBoRC

本魔認為RoBoRC很好用!

使用它就可以很方便的操控自己專屬的機器人

接下來的連續幾周  

本魔會帶大家看RoBoRC的使用

也會說明RoBoRC內的程式碼

藉此讓大家對RoBoRC有更深入的研究

至於RoBoRC可以去RoBoard官網下載喔!

• Frame Capture Mode(動作捕捉模式)

執行cmd:      
RoBoRC [mode] [filename] [number] [options …]

Frame Capture Mode用來將有FeedBack功能的馬達所在的值讀回
接下來我們來慢慢解釋各個參數的意義

mode: 即為你的RoBoRC要為何種模式 , 在這設定 0 或 CAPTURE
filename: 輸出檔案的名稱 , ex: out.frm
number: 捕捉後開始的第一個frame要在編號幾
option: 選項有不少個 , 下面細說
option1:    -rb [..]     設定RB型號
option2:    -sv [..]    設定馬達型號
option3:    -ch [..]    設定要使用的channel   以bit來看1為使用     ex: 0x000000ff  為使用前8個channel
option4:    -rt      設定是否要使用Realtime   預設time為1000ms
option5:    -t [..]      設定time的時間    單位為ms
option6:    -nm   設定執行時不顯示訊息
option7:    -ow   設定是否覆蓋原有檔案

Example:
RoBoRC CAPTURE out.frm 10 –rb RB_100 –sv KONDO_KRS78X –ch 00000007 -ow

• Frame Replay Mode(動作重播模式)

執行cmd:      
RoBoRC [mode] [filename] [options …]

Frame Replay Mode用來將已有的frm檔  重播出來
接下來我們來慢慢解釋各個參數的意義

mode: 即為你的RoBoRC要為何種模式 , 在這設定 1 或 REPLAY
filename: 輸入檔案的名稱 , ex: in.frm
option: 選項有不少個 , 下面細說
option1:    -rb [..]     設定RB型號
option2:    -sv [..]    設定馬達型號     這邊沒有特別說要FeedBack的馬達
option3:    -ch [..]    設定要使用的channel   以bit來看1為使用     ex: 0x000000ff  為使用前8個channel
option4:    -rt      設定是否要使用Realtime   預設time為1000ms
option5:    -t [..]      設定time的時間    單位為ms
option6:    -nm   設定執行時不顯示訊息

Example:
RoBoRC REPLAY in.frm–rb RB_100 –sv KONDO_KRS78X –ch 00000007



其他更深入的可以自己研究看看RoBoRC User Manual




範例影片:
附註: Replay Mode我設定速度為Capture的1/2倍      (會晃似乎是接合處會不穩)