[RoBoME] 使用教學V1.3~V1.4

各位大家好阿

新年之後要開工囉!

RoBoME也在年前更新至v1.4了

如果各位有看到上一篇的內容就知道了

v1.4新增了什麼功能呢?

主要是可以設定homeframe   讓沒有feedback的馬達可以有個起始點

以及frame range讓我們在拉拉霸的時候不會因為超出範圍出力過度而燒壞

如下圖

在設定的地方可以選擇是否使用homeframe 與 frame range

如果不勾選擇則為預設值

而上圖則是我將ch0的最大值設為1500   那這樣拉霸就不會超出1500囉!



希望大家使用愉快!

RoBoME

sorce code

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[RoBoME] 使用教學V1.2

各位大家好阿

新年快到了   本魔在此祝大家新年快樂囉!

雖然本篇的使用教學是v1.2的

但是有在看我github的source code的人就知道其實功能已經一直持續改善囉

v1.2加入的新功能為goto功能

大家可能會疑惑說goto不是程式語言裡面的功能嘛?

機器人會需要用到嘛?

其實呢   本魔在此用的goto功能是有點類似迴圈或者是選擇的用處

從某一個goto去判斷跳到預設好的flag

要怎麼使用呢?

很簡單

和之前一樣   新增一個object

你會發現在裡面多出了goto以及flag的功能

在此我們先新增一個flag

並將它的名稱設定好

然後在新增一些你想要讓他重複的動作

在加入一個goto

名稱設為你想去的flag的名稱   剛剛我的flag是設定test當名稱   所以這裡我讓goto設定為test

然後旁邊有一個set keys的按鈕  按下之後就可以設定你的判斷

這裡的goto是否執行就是用這按鈕判斷的

假如說我在這裡設定為A鍵  

那麼我在motion test時   按著A鍵   就會一直回到flag去

有些人可能會講   這有什麼用途?

這樣說好了    像是在走路的時候   我們會需要先走半步   之後才是整步重複跨出

那麼就需要有預設動作與重複動作兩段

而這就可以用goto這功能來實現

或是出拳時   機器人要先將手舉起來

才能出拳    而出拳想要連續出拳時   也可以用goto來實現

像是這樣

或者是你想跳過動作時

也可以用goto實現   像這樣

有寫程式的都知道goto的強大

所以也請各位小心使用阿!!

我印象中如果沒有設定按鍵的話

goto的判斷會永遠為真

也就是形成一個永遠的迴路

所以千萬要記得在這種迴路內要加入跳脫的goto

當然這太危險   本魔也沒實測過



接下來就來看看我們的影片吧

抬手之後  我按下A鍵   他會一直連續出拳

直到放開時才跳出迴圈

影片範例:

RoBoME

sorce code

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