[EduCake] EduCake平衡車全新再進化

在之前，本魔拿到了這台EduCake平衡車， 本魔認為相當有趣， 因為使用的是實驗用的小馬達及小型行動電源， 所以出現許許多多不同的問題， 但也將這些問題一一排解，現在就來介紹遇到的問題及解決的方法。 首先，最大的問題是平衡， 先前做的版本其實並不是相當穩定， 之後本魔加入了PID去做調整，加入了Kp與Kd雖然穩定許多， 但還是經常出現爆衝無法平衡的問題， 最後加入了Ki，情況才穩定下來。 接著是馬達力道問題， 基本上兩顆馬達的精度就不是很高， 所以有時會出現一輪轉一輪不轉的情況(即一輪未克服摩擦力)， 接著就是克服摩擦力的力道有點大， 這樣使得馬達無法相當低速的旋轉，在克服摩擦力後的轉速過快， 平衡時會無法精準的調整到我要的轉速，使得平衡又再難上一個層次。 接著的問題是施力過大時，陀螺儀會當掉， 一開始本魔也是百思不得其解， 電表、示波器都測試過，結果去詢問了電路的達人， 他幫我加了幾顆電容，就解決了， 似乎是電流被拉低，導致陀螺儀重啟。 接著是要在倒地時自己站立起來， 本魔發現力道相當不夠，所以將電源做了更換， 換成7.4V的鋰電池，在加上5V穩壓電路供給控制板。 以上是近期遇到的問題， 也確實的想辦法解決了， 而之後，本魔會再加入移動控制， 請各位敬請關注！ code: #include...

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