[教學] 如何控制RS0263-DMP小手 ~ 魔人日誌

2011/10/20

[教學] 如何控制RS0263-DMP小手

By RoBoard魔人下午2:47 沒有留言:

DMP小手 (RS0263*3)

RS0263為RoBoard的馬達

必須用RC servo控制馬達轉動

RC servo的控制原理

利用 PWM pulse 的寬度指定 servo 轉動的位置
controller circuit 控制 servo 轉到指定的位置
feedback potentiometer 會將 servo 目前的位置迴授給控制器

由於RS0263沒有feedback的功能
所以並不會將servo的位置回傳

腳位相對位置

RB100有24個PWM

而RB110只有16個PWM

但其實還是十分好分辨的
靠外側的腳位為地(GND) 通常接的為黑線
靠中間的腳位為電(Vxx) 通常接的為紅線
靠內側的腳位為訊號(GPxx) 沒有特定顏色

切記勿接錯否則會發生慘案

然而腳位編號請看官網的介紹投影片(Hardware Introduction Slide)

RC Servo lib

rcservo_Init(...);
這邊記得將要用的所有Pin腳都加入
例如要加入1號與5號的腳位即:
rcservo_Init(RCSERVO_USEPINS1 + RCSERVO_USEPINS5);

rcservo_SetServo(pin, servo_model);

SetServo要為妳要用的腳位設定傳輸的型態

這lib很佛心的是幾乎所有會用到的RCservo 都已經先幫我們寫好型態了
所以只要依照馬達給相對應的模式就可以使用了

rcservo_EnterPWMMode()
這是一個告訴PWM要開始的函式

然而傳輸方式有以下兩種
1. rcservo_SendPWM(pin, PWM period, PWM duty, count)
與
2. reservo_SendCPWM(pin, PWM period, PWM duty)

相信有人會問兩者的差別
第1種方法要搭配另一個函式rcservo_IsPWMCompleted(pin)
如函式名稱所寫它是用來判斷此腳位的通訊是否完成
然而第一種方法的count就是要連續發出count筆通訊資料給馬達
當然在發資料的同時程式會繼續往下跑為了讓程式能稍稍暫停
就會用到判斷通訊完成的函式了

第二種方法雖然比較好用
不過使用時必須要小心
因為它是一直傳送通訊資料
直到使用函式reservo_StopPWM(pin)為止

兩者各有優缺

code: 用G146地磁控制DMP小手做剪刀石頭布

#include "stdio.h"
#include "conio.h"
#include "roboard.h"
#include "roboard_dll.h"
void rock(unsigned long);
void paper(unsigned long);
void scissors(unsigned long);
const unsigned char acceler_addr = 0x30>>1;
int main(void)
{
 roboio_SetRBVer(RB_110);
 rcservo_Init(RCSERVO_USEPINS1 + RCSERVO_USEPINS2 + RCSERVO_USEPINS3);
 rcservo_SetServo(RCSERVO_PINS1, RCSERVO_DMP_RS0263);
 rcservo_SetServo(RCSERVO_PINS2, RCSERVO_DMP_RS0263);
 rcservo_SetServo(RCSERVO_PINS3, RCSERVO_DMP_RS0263);
 rcservo_EnterPWMMode();

    i2c_Initialize(I2CIRQ_DISABLE);
 i2c0_SetSpeed(I2CMODE_AUTO, 400000L);
 i2c0master_StartN(acceler_addr, I2C_WRITE,2);
 i2c0master_WriteN(0x20);
 i2c0master_WriteN(0x37);

 unsigned int acceler_X, acceler_Y,mode,lastmode;
 unsigned long PWM_period = 10000L;
 while(!kbhit()){
  i2c0master_StartN(acceler_addr, I2C_WRITE,1);
  i2c0master_WriteN(0x29);
  i2c0master_StartN(acceler_addr, I2C_READ,1);
  acceler_X = i2c0master_ReadN();

  i2c0master_StartN(acceler_addr, I2C_WRITE,1);
  i2c0master_WriteN(0x2b);
  i2c0master_StartN(acceler_addr, I2C_READ,1);
  acceler_Y = i2c0master_ReadN();
  
  mode = 0;
  mode = acceler_X >= 0x80 ? mode + 1 : mode;
  mode = acceler_Y >= 0x80 ? mode + 2 : mode;
  switch(mode){
     case 0:
      if(lastmode != mode)
       printf("paper!\n");
      paper(PWM_period);
      break;
     case 1:
      if(lastmode != mode)
       printf("scissors!\n");
      scissors(PWM_period);
      break;
     case 3:
      if(lastmode != mode)
       printf("rock!\n");
      rock(PWM_period);
      break;
  }
  lastmode = mode;
 }
 i2c_Close();
 rcservo_Close();
 return 0;
}
void rock(unsigned long PWM_period){
 unsigned long PINS1_duty = 1900L;
 unsigned long PINS2_duty = 700L;
 unsigned long PINS3_duty = 1900L;
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS1, PWM_period, PINS1_duty);
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS2, PWM_period, PINS2_duty);
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS3, PWM_period, PINS3_duty);
}
void paper(unsigned long PWM_period){
 unsigned long PINS1_duty = 700L;
 unsigned long PINS2_duty = 1900L;
 unsigned long PINS3_duty = 700L;
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS1, PWM_period, PINS1_duty);
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS2, PWM_period, PINS2_duty);
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS3, PWM_period, PINS3_duty);
}
void scissors(unsigned long PWM_period){
 unsigned long PINS1_duty = 1900L;
 unsigned long PINS2_duty = 1900L;
 unsigned long PINS3_duty = 1900L;
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS1, PWM_period, PINS1_duty);
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS2, PWM_period, PINS2_duty);
 rcservo_SendCPWM(RCSERVO_PINS3, PWM_period, PINS3_duty);
}

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2011/10/20